Nauka robotyki z językiem Python - Lentin Joseph

Uwaga! Sprzedaż produktu została zakończona. Sprawdź inne w tej kategorii.Opis produktu: Nauka robotyki z językiem Python - Lentin Joseph

Robotyka nabiera coraz większego znaczenia, dzięki robotom, które pojawiają się coraz częściej w naszym codziennym życiu. Nauka o budowaniu i programowaniu robotów jest dość złożoną, ale fascynującą dziedziną. Jej opanowanie wymaga pewnych nakładów czasowych, jednakże aby zaprojektować łatwy do wykorzystania interfejs, wystarczy posłużyć się kilkoma programami narzędziowymi (np. z wykorzystaniem minikomputera Raspberry Pi) oraz językiem Python. W ten sposób można zaprojektować zachowania robota, określić, w jaki sposób będzie zmierzał do celu, reagował na sygnały otaczającego świata, czy sprawić, by oczekiwał na instrukcje.Dzięki informacjom zawartym w tej książce dowiesz się jak:Książka "Nauka robotyki z językiem Python" - Lentin Joseph.Dzięki informacjom zawartym w tej książce dowiesz się jak:

* Budować autonomiczne roboty mobilne * Korzystanie z frameworków * Krok po kroku zbudować robot służący - ChefBot * Obsługiwać czujniki i sensory w robocie * Zaimplementować sztuczną inteligencję * Testować i kalibrować robota Fragment książki do przeczytania on-line.

Spis treści

O autorze (11) O recenzentach (13) Przedmowa (15) Rozdział 1. Wprowadzenie do robotyki (19)

* Czym jest robot? (20)

* Historia terminu "robot" (20)

* Współczesna definicja robota (22)

* Skąd pochodzą roboty? (25)

* Co można znaleźć w robocie? (28)

* Ciało fizyczne (29)

* Sensory (29)

* Efektory (29)

* Kontrolery (30)

* Jak budujemy robota? (31)

* Sterowanie reaktywne (31)

* Sterowanie hierarchiczne (deliberatywne) (31)

* Sterowanie hybrydowe (32)

* Podsumowanie (33)

Rozdział 2. Projekt mechaniki robota usługowego (35)

* Wymagania dla robota usługowego (36)

* Mechanizm napędowy robota (36)

* Wybór silników i kół (36)

* Podsumowanie projektu (38)

* Projekt podwozia robota (38)

* Instalacja oprogramowania LibreCAD, Blender i MeshLab (40)

* Instalacja programu LibreCAD (40)

* Instalacja programu Blender (40)

* Instalacja programu MeshLab (41)

* Tworzenie rysunku CAD 2D robota z wykorzystaniem programu LibreCAD (41)

* Projekt płyty bazowej (43)

* Projekt biegunów płyty bazowej (44)

* Projekt kół, silnika i uchwytów silnika (45)

* Projekt kół kastora (47)

* Projekt płyty środkowej (47)

* Projekt płyty górnej (48)

* Praca z modelem 3D robota z wykorzystaniem programu Blender (48)

* Wykorzystanie skryptów Pythona w programie Blender (49)

* Wprowadzenie do API Pythona programu Blender (50)

* Skrypt modelu robota w Pythonie (51)

* Pytania (56)

* Podsumowanie (56)

Rozdział 3. Symulacja robota z wykorzystaniem systemów ROS i Gazebo (59)

* Symulacja robota (59)

* Modelowanie matematyczne robota (62)

* Wprowadzenie do ROS i Gazebo (69)

* Instalacja systemu ROS Indigo w systemie Ubuntu 14.04.2 (72)

* Symulacja robotów ChefBot i TurtleBot w środowisku hotelu (96)

* Pytania (100)

Podsumowanie (101) Rozdział 4. Projektowanie sprzętu robota ChefBot (103)

* Specyfikacje sprzętu robota ChefBot (104)

* Schemat blokowy robota (104)

* Silnik i enkoder (104)

* Sterownik silnika (106)

* Płyta wbudowanego kontrolera (109)

* Sensory ultradźwiękowe (110)

* Inercyjna jednostka pomiarowa (112)

* Kinect (113)

* Centralna jednostka obliczeniowa (114)

* Głośniki i mikrofon (115)

* Zasilacz (akumulator) (115)

* Opis działania sprzętu robota ChefBot (115)

* Pytania (118)

* Podsumowanie (118)

Rozdział 5. Aktuatory i enkodery kół (119)

* Podłączenie motoreduktora DC z kontrolerem Tiva C LaunchPad (120)

* Robot kołowy z napędem różnicowym (122)

* Instalacja IDE Energia (123)

* Kod interfejsu (126)

* Podłączenie enkodera kwadraturowego do kontrolera Tiva C LaunchPad (130)

* Przetwarzanie danych enkodera (131)

* Kod interfejsu z enkoderem kwadraturowym (134)

* Praca z aktuatorami Dynamixel (137)

* Pytania (140)

* Podsumowanie (141)

Rozdział 6. Wykorzystanie sensorów (143)

* Ultradźwiękowe sensory odległości (143)

* Podłączenie modułu HC-SR04 z kontrolerem Tiva C LaunchPad (144)

* Sensory odległości na podczerwień (149)

* Inercyjne jednostki pomiarowe (IMU) (152)

* Nawigacja inercyjna (152)

* Połączenie sensora MPU 6050 z kontrolerem Tiva C LaunchPad (154)

* Kod interfejsu w środowisku Energia (156)

* Kod interfejsu sensora MPU 6050 z kontrolerem Launchpad z wykorzystaniem DMP w środowisku Energia (159)

* Pytania (164)

Rozdział 7. Programowanie sensorów wizji z wykorzystaniem języka Python i systemu ROS (165)

* Lista sensorów wizji dla robota i bibliotek przetwarzania obrazu (166)

* Wprowadzenie do OpenCV, OpenNI oraz PCL (169)

* Czym jest OpenCV? (170)

* Co to jest OpenNI? (174)

* Co to jest PCL? (175)

* Programowanie sensora Kinect za pomocą języka Python z wykorzystaniem ROS, OpenCV i OpenNI (176)

* Jak uruchomić sterownik OpenNI? (176)

* Interfejs ROS do biblioteki OpenCV (177)

* Przetwarzanie chmur punktów z wykorzystaniem sensora Kinect, systemu ROS oraz bibliotek OpenNI i PCL (182)

* Otwieranie urządzenia i generowanie chmury punktów (182)

* Konwersja chmury punktów na dane skanu laserowego (183)

* Wykorzystanie techniki SLAM z systemem ROS i sensorem Kinect (185)

* Pytania (186)

* Podsumowanie (186)

Rozdział 8. Rozpoznawanie i synteza mowy z wykorzystaniem systemu ROS i języka Python (187)

* Rozpoznawanie mowy (188)

* Schemat blokowy systemu rozpoznawania mowy (188)

* Biblioteki rozpoznawania mowy (189)

* Windows Speech SDK (190)

* Synteza mowy (190)

* Biblioteki syntezy mowy (191)

* Rozpoznawanie i synteza mowy w systemie Ubuntu 14.04.2 z wykorzystaniem języka Python (192)

* Konfiguracja biblioteki Pocket Sphinx i jej wrapperów dla języka Python w systemie Ubuntu 14.04.2 (192)

* Wykorzystanie wrappera biblioteki Pocket Sphinx do języka Python w systemie Ubuntu 14.04.2 (193)

* Wyjście (194)

* Rozpoznawanie mowy w czasie rzeczywistym z wykorzystaniem biblioteki Pocket Sphinx, frameworka GStreamer i języka Python w systemie Ubuntu 14.04.2 (195)

* Rozpoznawanie mowy za pomocą narzędzia Julius i języka Python w systemie Ubuntu 14.04.2 (198)

* Instalacja narzędzia rozpoznawania mowy Julius i modułu języka Python (198)

* Kod klienta Python-Julius (199)

* Poprawianie dokładności rozpoznawania mowy w Pocket Sphinx i Julius (200)

* Konfiguracja syntezatorów eSpeak i Festival w systemie Ubuntu 14.04.2 (201)

* Rozpoznawanie i synteza mowy z wykorzystaniem języka Python w systemie Windows (202)

* Instalacja pakietu Speech SDK (202)

* Rozpoznawanie mowy w systemie ROS Indigo z wykorzystaniem języka Python (203)

* Instalacja pakietu pocketsphinx w systemie ROS Indigo (203)

* Synteza mowy w systemie ROS Indigo z wykorzystaniem języka Python (204)

* Pytania (206)

* Podsumowanie (206)

Rozdział 9. Zastosowanie mechanizmów sztucznej inteligencji w robocie ChefBot za pośrednictwem języka Python (207)

* Schemat blokowy systemu komunikacji w robocie ChefBot (208)

* Wprowadzenie do AIML (209)

* Wprowadzenie do znaczników AIML (209)

* Wprowadzenie do PyAIML (212)

* Instalacja modułu PyAIML w systemie Ubuntu 14.04.2 (213)

* Instalacja modułu PyAIML z kodu źródłowego (213)

* Przetwarzanie formatu AIML z poziomu języka Python (213)

* Załadowanie pojedynczego pliku AIML za pośrednictwem argumentu wiersza polecenia (215)

* Wykorzystanie plików AIML robota A.L.I.C.E. (216)

* Ładowanie plików AIML do pamięci (216)

* Ładowanie plików AIML i zapisywanie ich do plików .brn (217)

* Ładowanie plików AIML i plików .brn za pomocą metody bootstrap (218)

* Integracja biblioteki PyAIML z systemem ROS (219)

* aimlserver.py (219)

* aimlclient.py (220)

* aimlttsclient.py (221)

* aimlspeechrecogclient.py (221)

* startchat.launch (223)

* startttschat.launch (223)

* startspeechchat.launch (223)

* Pytania (225)

* Podsumowanie (225)

Rozdział 10. Integracja sprzętu i programowanie robota ChefBot z wykorzystaniem języka Python (227)

* Budowa sprzętu robota ChefBot (228)

* Konfiguracja komputera PC robota ChefBot i ustawienie pakietów systemu ROS (232)

* Interfejs sensorów robota ChefBot z kontrolerem Tiva C LaunchPad (233)

* Wbudowany kod robota ChefBot (234)

* Sterownik systemu ROS dla robota ChefBot w języku Python (236)

* Pliki startowe systemu ROS dla robota ChefBot (241)

* Korzystanie z plików startowych i węzłów robota ChefBot z poziomu języka Python (242)

* Wykorzystanie algorytmu SLAM w systemie ROS do zbudowania mapy pomieszczenia (248)

* Lokalizacja i nawigacja w systemie ROS (250)

* Pytania (251)

* Podsumowanie (251)

Rozdział 11. Projektowanie GUI dla robota za pomocą biblioteki Qt oraz języka Python (253)

* Instalacja frameworka Qt w systemie Ubuntu 14.04.2 LTS (254)

* Korzystanie z wrappera frameworka Qt dla języka Python (254)

* PyQt (255)

* PySide (255)

* Korzystanie z wrapperów PyQt oraz PySide (256)

* Wprowadzenie do programu Qt Designer (256)

* Sygnały i gniazda Qt (258) Konwersja pliku UI na kod w języku Python (260)

* Dodawanie definicji gniazda do kodu PyQt (260)

* Uruchomienie aplikacji GUI Witaj świecie (262)

* Interfejs GUI sterowania robotem ChefBot (263)

* Instalacja i korzystanie z narzędzia rqt w systemie Ubuntu 14.04.2 LTS (269)

* Pytania (271)

* Podsumowanie (271)

Rozdział 12. Kalibracja i testowanie robota ChefBot (273)

* Kalibrowanie sensora Xbox Kinect z wykorzystaniem systemu ROS (273)

* Kalibracja kamery RGB sensora Kinect (274)

* Kalibracja kamery podczerwieni sensora Kinect (277)

* Kalibracja odometrii kół (279)

* Analiza błędów odometrii kół (279)

* Korekcja błędów (280)

* Kalibracja sensora MPU 6050 (281)

* Testowanie robota za pomocą interfejsu GUI (282)

* Zalety i wady nawigacji w systemie ROS (285)

* Pytania (285) Podsumowanie (285)

Skorowidz (287)